担任太子家令后，晁错再次上疏讨论兵事，这封奏疏后世称为《言兵事疏》。简单归纳一下，主要有四点。
1、慎选将领。晁错认为，汉朝建国以来，匈奴多次入侵边地，小入获小利，大入获大利，一个陇西郡，三次被匈奴入侵，军民垂头丧气，丧失了战胜敌兵的锐气。现在陇西军民打了一次胜仗，而且是以少胜多，杀了匈奴一个首领。可见，问题的根源不在于陇西军民，而是出在将帅身上。兵法说：有必胜之将领，无必胜之百姓。安边立功，全在于选择良将。因此，选择一位合适的将领至关重要。
2、用兵之道。晁错认为，用兵之道最重要的是三点。一是有利的地形，二是训练有素的士兵，三是精良的武器。以地形而言，有适合步兵作战的战场、有适合车马作战的战场、有适合用弓箭的战场、有适合用长戟的战场、有适合用矛铤的战场，更有适合用剑盾的战场。不同的地形与不同的兵种协调统一，才能最大限度地发挥人员的作用。兵器不锐利，和空手一样；盔甲不坚固，和没穿一样；弓弩射不出去，和短兵一样；射箭射不中，和没有箭一样；射中了却没有穿透，和没有箭头一样。这是将领没有检验兵器的后果。五个这样的士兵抵挡不了一个精兵。所以兵法上说：器械不锋利，是将自己的士兵送给敌人；士兵不会打仗，是将自己的将领送给敌人；将领不了解自己的士兵，是将自己的国君送给敌人；国君不精选将领，是将自己的国家送给敌人。这四点是战争的关键。
3、双方优劣。晁错认为，长短、优劣、强弱，都是相对的，汉匈之间互有长短。匈奴人员的长处有三。先说马匹，匈奴是游牧民族，所饲养的马都是在草原放养的，因此，匈奴战马往往膘肥俊美，终日奔驰于山上山下，出入于山涧河流。中原地区的马匹都是家庭圈养，丧失了野性，不如塞外战马灵活。再说骑射技术，“马背上的民族”性格粗犷，大口饮酒，大口吃肉，交通工具只有一个骑马，从小就练就了一边策马奔驰，一边射击敌人的骑射技术。这是中原人不能比的。三说吃苦精神，匈奴人往往“粗线条”，不过分讲究吃穿住用，习惯了风吹日晒，不畏风雨，不怕饥渴。中原将士则不如匈奴人顽强。那么汉军有没有优势？有的，而且比匈奴还多两点。一是中原有战车，在平原作战，汉军的战车可以突破匈奴的军阵，匈奴人员是很容易被打乱的。二是匈奴多用小弓，如果汉军使用强劲的弓弩和长戟，在远距离便可分出胜负。三是匈奴骑兵多穿皮制衣物，汉军将士个个身穿铠甲，长短兵器配合使用，匈奴士兵无法抵挡。四是匈奴作战时秩序混乱，汉军作战整齐划一，倘若汉军以利箭射向同一目标，匈奴用皮革和木材制造的劣质铠甲根本无法抵挡。五是“马背上的民族”一旦下马作战，优势可能就不太明显，汉军步兵在平地作战，近身搏斗相对较为灵活。更何况汉军人数众多，匈奴则只有区区几万，只要扬长避短，知己知彼，基本可以稳操胜券。
4、以夷制夷。现在归降汉朝的部落有胡人、义渠、蛮夷等，他们常年居住在塞外，饮食习俗等方面都和匈奴相差无几，不如赐给他们铠甲、棉衣、强弓、利箭，用汉军的优势补足他们的短板，再加之以良将、精兵。假如战场地险隘阻，则用蛮夷攻；假如地势平坦，则用汉军的战车、步兵，两军互相辅佐，各自发挥自己的长处，再加上数量众多，必定万无一失。
文章最后，晁错又补充了一句：传说狂夫说的话，只有明主才能听明白。臣晁错愚陋，冒死狂言，唯陛下抉择。
晁错的这篇文章之所以能得到刘恒的认可，是因为他有别于一般的书生之见，有着深刻的历史依据和坚实的现实基础，具有较强的可行性，他根据敌我双方的形势对比和汉朝当时的实力，提出了守边备塞的正确政策和一整套抗击匈奴的战略战术。